实现了碳纤维复合材料不同抛磨方向下的技术突破，使用基于位置和接触力的自适应阻抗控制可以得到良好的柔顺控制效果。

生成自动扫描轨迹/路径，实现超声3维成像显示和缺陷测量；基于示教再现、编程、数模输入等3种模式，完成超声换能器姿态调整和扫描轨迹的自动生成。

可实现金属、复合材料单层及叠层的自动化制孔，制孔速度可达6个/min，孔位精度≤ ±0.5mm，孔径精度≤ 0.05mm，孔垂直度误差≤ ±0.5°。

实现了碳纤维复合材料不同抛磨方向下的技术突破，使用基于位置和接触力的自适应阻抗控制可以得到良好的柔顺控制效果。